Su trayectoria artística es una de las más sugestivas del panorama pictórico de la segunda mitad del siglo XX. Se inició en el mundo del arte de manera autodidacta gracias a que, en las islas, se había desarrollado un foco surrealista de la mano de Óscar Domínguez y Eduardo Westerdahl. Inicialmente pintó paisajes, figuras y autorretratos, pero a partir de 1949 se concentró en la pintura abstracta. Se interesó por la imagen figurativa surrealista, que dejará atrás parcialmente a inicios de los 50 con su etapa constructivista. A esta fase le suceden las pictografías ancladas en un surrealismo que evoluciona hacia el informalismo sígnico. A mitad de los años cincuenta introduce la arpillera como soporte material de sus obras. En 1955 realiza los “Muros” y en los sesenta “Homúnculos”, donde reaparece la figura humana. La “Antropofauna” y los “Neabdertalios” de los años 1964 y 1965 se caracterizará por el uso del color blanco.

Su figura destaca por su producción artística y por sus dotes de organizador e impulsor de novedosas propuestas estéticas, a través de asociaciones como Los Arqueros del Arte Contemporáneo (LADAC) en Las Palmas de Gran Canaria, a inicios de los cincuenta, y el grupo El Paso que fundó junto a Rafael Canogar, Manuel Viola, Antonio Saura y Pablo Serrano, entre otros, en Madrid.

Desde 1953 empezó a utilizar la arpillera como soporte material de sus obras, pero todavía en fragmentos. Con el tiempo la arpillera tendrá un protagonismo absoluto y definirá toda su obra. La arpillera es un tipo de tela de trama muy gruesa y burda alejada del algodón o el lino utilizados hasta el momento por otros artistas. Sobre las arpilleras pega objetos sacados de la basura y cuerdas y las pinta con colores sobrios: blanco, negro y toques de rojo y ocre. Millares coge sacos agujereados, los retuerce, los rasga, los mancha de pintura a modo de trapos desgarrados y torturados, como despojos humanos que conservan el recuerdo de las momias  que él conocía por sus visitas al El Museo Canario. Su paleta es sobria y reducida. Es una paleta oscura muy similar a la utilizada por Antonio Saura. El color negro será el gran protagonista en sus arpilleras hasta los años 1964 y 1965, en los que el color blanco cobra un papel fundamental.

Este soporte material ya había sido utilizado en el pasado por las primeras vanguardias, pero a diferencia de los cubistas que incluían trozos de arpillera en forma de pequeños fragmentos en la superficie lisa y ordenada del cuadro, Millares usa la arpillera de una manera diferente, más física y brutal, de manera que el cuadro no es un lugar donde se representa algo, sino un objeto en sí mismo. Sus arpilleras tienen un carácter objetual más escultórico que un cuadro al uso. En 1957 el MOMA de Nueva York había adquirido una arpillera suya y a partir de entonces comienza a exponer, tanto nacional como internacionalmente, y pasa a convertirse en uno de los artistas más reconocidos de su generación.

Consultar Cuadro 111 en la Biblioteca Digital Mundial.